Die Begriffe "untergeordneter Planet" und "höherer Planet" wurden in der geozentrischen Kosmologie von Claudius Ptolemy ursprünglich gebraucht, um als 'untergeordnet' jene Planeten zu differenzieren (Quecksilber und Venus), wessen epicycle collinear mit der Erde und Sonne im Vergleich zu den 'höheren' Planeten geblieben ist (Mars, Jupiter und Saturn), der nicht getan hat.

Im 16. Jahrhundert wurden die Begriffe von Copernicus modifiziert, der das geozentrische Modell von Ptolemy zurückgewiesen hat, um eine Größe einer Bahn eines Planeten in Bezug auf die Erde zu unterscheiden.

• "Untergeordneter Planet" wird in der Verweisung auf Quecksilber und Venus verwendet, die an der Sonne näher sind, als die Erde ist.
• "Höherer Planet" wird in der Verweisung auf Mars, Jupiter, Saturn, Uranus, Neptun verwendet, die von der Sonne weiter sind, als die Erde ist.

Die Begriffe werden manchmal mehr allgemein gebraucht: Zum Beispiel ist die Erde ein untergeordneter Planet, wie gesehen, von Mars.

Diese Klassifikation sollte mit den Begriffen innerer und Außenplanet nicht verwirrt sein, die jene Planeten benennen, die innerhalb des Asteroid-Riemens und derjenigen liegen, die außerhalb dessen beziehungsweise lügen. "Untergeordneter Planet" sollte auch mit dem sehr verschiedenen geringen Planeten oder Zwergplaneten nicht verwirrt sein.