Ein Industrieroboter wird durch ISO als ein automatisch kontrollierter, reprogrammierbarer in drei oder mehr Äxten programmierbarer Mehrzweckhandhaber definiert. Das Feld der Robotertechnik kann als die Studie, das Design und der Gebrauch von Roboter-Systemen mehr praktisch definiert werden, um (eine Definition auf höchster Ebene zu verfertigen, die sich auf die vorherige Definition des Roboters verlässt).

Typische Anwendungen von Robotern schließen Schweißen, Malerei, Zusammenbau ein, picken auf und legen (wie das Verpacken, Palettieren und SMT), Produktinspektion und Prüfung; alle, die mit der hohen Dauer, Geschwindigkeit und Präzision vollbracht sind.

Roboter-Typen, Eigenschaften

Die meistens verwendeten Roboter-Konfigurationen sind artikulierte Roboter, SCARA Roboter, Delta-Roboter und Kartesianische Koordinatenroboter, (auch bekannt als Fasslager-Roboter oder x-y-z Roboter). Im Zusammenhang der allgemeinen Robotertechnik würden die meisten Typen von Robotern in die Kategorie von robotic Armen (innewohnend dem Gebrauch des Worthandhabers im oben erwähnten ISO Standard) fallen.

Roboter stellen unterschiedliche Grade der Autonomie aus:

• Einige Roboter werden programmiert, um spezifische Handlungen immer wieder (wiederholende Handlungen) ohne Schwankung und mit einem hohen Grad der Genauigkeit treu auszuführen. Diese Handlungen werden durch programmierte Routinen bestimmt, die die Richtung, Beschleunigung, Geschwindigkeit, Verlangsamung und Entfernung einer Reihe von koordinierten Bewegungen angeben.
• Andere Roboter sind betreffs der Orientierung des Gegenstands viel flexibler, auf dem sie funktionieren oder sogar die Aufgabe, die auf dem Gegenstand selbst durchgeführt werden muss, den der Roboter eventuell sogar identifizieren muss. Zum Beispiel, für die genauere Leitung, enthalten Roboter häufig Maschinenvisionssubsysteme, die als ihre "Augen" handeln, die mit starken Computern oder Kontrolleuren verbunden sind. Künstliche Intelligenz, oder was Pässe dafür, wird ein immer wichtigerer Faktor im modernen Industrieroboter.

Geschichte der Industrierobotertechnik

George Devol hat sich um die ersten Robotertechnik-Patente 1954 (gewährt 1961) beworben. Die erste Gesellschaft, um einen Roboter zu erzeugen, war Unimation, der von Devol und Joseph F. Engelberger 1956 gegründet ist, und hat auf den ursprünglichen Patenten von Devol basiert. Roboter von Unimation wurden auch programmierbare Übertragungsmaschinen genannt, seitdem ihr Hauptgebrauch zuerst Gegenstände von einem Punkt bis einen anderen, ungefähr weniger als ein Dutzend Fuß einzeln übertragen sollte. Sie haben hydraulische Auslöser verwendet und wurden in gemeinsamen Koordinaten programmiert, d. h. die Winkel der verschiedenen Gelenke wurden während einer lehrenden Phase versorgt und haben in der Operation wiedergespielt. Sie waren zu innerhalb von 1/10,000 eines Zoll genau (Zeichen: Obwohl Genauigkeit nicht ist, sieht ein passendes Maß für Roboter, die gewöhnlich in Bezug auf die Wiederholbarkeit bewertet sind - später). Unimation hat später ihre Technologie der Schwerindustrie von Kawasaki und GKN lizenziert, Unimates in Japan und England beziehungsweise verfertigend. Für einige Zeit war der einzige Mitbewerber von Unimation Cincinnati Milacron Inc. Ohios. Das hat sich radikal gegen Ende der 1970er Jahre geändert, als mehrere große japanische Konglomerate begonnen haben, ähnliche Industrieroboter zu erzeugen.

1969 hat Victor Scheinman an der Universität von Stanford den Arm von Stanford erfunden, ein vollelektrischer, artikulierter 6-Achsen-Roboter hat vorgehabt, eine Arm-Lösung zu erlauben. Das hat ihm genau erlaubt, willkürlichen Pfaden im Raum zu folgen, und hat den potenziellen Gebrauch des Roboters zu hoch entwickelteren Anwendungen wie Zusammenbau und Schweißen breiter gemacht. Scheinman hat dann einen zweiten Arm für das Laboratorium von MIT AI, genannt den "Arm von MIT entworfen." Scheinman, nach dem Empfangen einer Kameradschaft von Unimation, um seine Designs zu entwickeln, hat jene Designs an Unimation verkauft, der sie weiter mit der Unterstützung von General Motors entwickelt hat und es später als die Programmierbare Universale Maschine für den Zusammenbau (SILBERLÖWE) auf den Markt gebracht hat.

Industrierobotertechnik hat sich ganz schnell in Europa, sowohl mit der ABB Robotertechnik als auch mit den KUKA Robotertechnik-Holen-Robotern zum Markt 1973 entfernt. ABB Robotertechnik (früher ASEA) hat IRB 6, unter dem ersten gewerblich verfügbaren in der Welt eingeführt der ganze elektrische Mikroprozessor hat Roboter kontrolliert. Die ersten zwei IRB wurden 6 Roboter an Magnusson in Schweden verkauft, um Pfeife-Kurven zu schleifen und zu polieren, und wurden in der Produktion im Januar 1974 installiert. Auch 1973 hat KUKA Robotertechnik seinen ersten Roboter, bekannt als FAMULUS, auch einer des ersten artikulierten Roboters gebaut, um sechs elektromechanisch gesteuerte Äxte zu haben.

Das Interesse an der Robotertechnik vergrößert gegen Ende der 1970er Jahre und vieler US-Gesellschaften ist ins Feld, einschließlich großer Unternehmen wie General Electric und General Motors eingegangen (der Gemeinschaftsunternehmen FANUC Robotertechnik mit FANUC LTD Japans gebildet hat). Amerikanische Anlauf-Gesellschaften haben Automatix and Adept Technology, Inc eingeschlossen. Auf dem Höhepunkt des Roboter-Booms 1984 wurde Unimation von Westinghouse Electric Corporation für 107 Millionen amerikanische Dollars erworben. Westinghouse hat Unimation an Stäubli Faverges SCA Frankreichs 1988 verkauft, das noch artikulierte Roboter für allgemeine industrielle und cleanroom Anwendungen macht und sogar die robotic Abteilung von Bosch gegen Ende 2004 gekauft hat.

Nur einige nichtjapanische Gesellschaften haben schließlich geschafft, auf diesem Markt, die größeren zu überleben, die Geschickte Technologie, Stäubli-Unimation, die schwedisch-schweizerische Gesellschaft ABB Asea Brown Boveri und die deutsche Gesellschaft KUKA Robotertechnik sind.

Technische Beschreibung

Das Definieren von Rahmen

• Die Zahl von Äxten - zwei Äxte ist erforderlich, jeden Punkt in einem Flugzeug zu erreichen; drei Äxte sind erforderlich, jeden Punkt im Raum zu erreichen. Um die Orientierung des Endes des Arms (d. h. das Handgelenk) völlig zu kontrollieren, sind noch drei Äxte (Gieren, Wurf und Rolle) erforderlich. Einige Designs (z.B der SCARA Roboter) tauschen Beschränkungen in Bewegungsmöglichkeiten für Kosten, Geschwindigkeit und Genauigkeit.
• Grade der Freiheit, die gewöhnlich dasselbe als die Zahl von Äxten ist.
• Arbeitsumschlag - das Gebiet des Raums ein Roboter kann reichen.
• Kinematics - die wirkliche Einordnung von starren Mitgliedern und Gelenken im Roboter, der die möglichen Bewegungen des Roboters bestimmt. Klassen des Roboters kinematics schließen artikuliert, kartesianisch, parallel und SCARA ein.
• Tragfähigkeit oder Nutzlast - wie viel Gewicht ein Roboter heben kann.
• Geschwindigkeit - wie schnell der Roboter das Ende seines Arms einstellen kann. Das kann in Bezug auf die winkelige oder geradlinige Geschwindigkeit jeder Achse oder als eine zusammengesetzte Geschwindigkeit d. h. die Geschwindigkeit des Endes des Arms definiert werden, wenn sich alle Äxte bewegen.
• Beschleunigung - wie schnell sich eine Achse beschleunigen kann. Da das ein Begrenzungsfaktor ist, kann ein Roboter nicht im Stande sein, seine angegebene Höchstgeschwindigkeit für Bewegungen über eine kurze Entfernung oder einen komplizierten Pfad zu erreichen, der häufige Änderungen der Richtung verlangt.
• Genauigkeit - wie nah ein Roboter eine befohlene Position erreichen kann. Wenn die absolute Position des Roboters gemessen wird und im Vergleich zur befohlenen Position der Fehler ein Maß der Genauigkeit ist. Genauigkeit kann mit der Außenabfragung zum Beispiel ein Visionssystem oder Infrarot verbessert werden. Sieh Roboter-Kalibrierung. Genauigkeit kann sich mit der Geschwindigkeit und Position innerhalb des Arbeitsumschlags und mit der Nutzlast ändern (sieh Gehorsam).
• Wiederholbarkeit - wie gut der Roboter zu einer programmierten Position zurückkehren wird. Das ist nicht dasselbe als Genauigkeit. Es kann sein, dass, wenn erzählt, um zu einer bestimmten X-Y-Z Position zu gehen, zu der es nur innerhalb von 1 Mm dieser Position kommt. Das würde seine Genauigkeit sein, die durch die Kalibrierung verbessert werden kann. Aber wenn diese Position ins Kontrolleur-Gedächtnis und jedes Mal unterrichtet wird, wenn es dorthin gesandt wird, kehrt es zu innerhalb von 0.1mm der unterrichteten Position dann zurück die Wiederholbarkeit wird innerhalb von 0.1mm sein.

Genauigkeit und Wiederholbarkeit sind verschiedene Maßnahmen. Wiederholbarkeit ist gewöhnlich das wichtigste Kriterium für einen Roboter und ist dem Konzept 'der Präzision' im Maß ähnlich - sieh Genauigkeit und Präzision. ISO 9283 legt eine Methode dar, wodurch sowohl Genauigkeit als auch Wiederholbarkeit gemessen werden können. Normalerweise wird ein Roboter an eine unterrichtete Position verschiedene Male gesandt, und der Fehler wird bei jeder Rückkehr zur Position nach dem Besuch 4 anderer Positionen gemessen. Wiederholbarkeit wird dann mit der Standardabweichung jener Proben in allen drei Dimensionen gemessen. Ein typischer Roboter kann, natürlich einen Stellungsfehler zu machen, das überschreitend, und das konnte ein Problem für den Prozess sein. Außerdem ist die Wiederholbarkeit in verschiedenen Teilen des Arbeitsumschlags verschieden und ändert sich auch mit der Geschwindigkeit und Nutzlast. ISO 9283 gibt an, dass Genauigkeit und Wiederholbarkeit an der Höchstgeschwindigkeit und an der maximalen Nutzlast gemessen werden sollten. Aber das läuft auf pessimistische Werte hinaus, wohingegen der Roboter viel genauer sein konnte und repeatable an leichten Lasten und Geschwindigkeiten.

Die Wiederholbarkeit in einem Industrieprozess ist auch der Genauigkeit des Endeffektors, zum Beispiel ein gripper, und sogar zum Design der 'Finger' unterworfen, die den gripper zum Gegenstand vergleichen, der wird ergreift. Zum Beispiel, wenn ein Roboter eine Schraube durch seinen Kopf aufpickt, konnte die Schraube in einem zufälligen Winkel sein. Ein nachfolgender Versuch, die Schraube in ein Loch einzufügen, konnte leicht scheitern. Diese und ähnlichen Drehbücher können mit 'Zuleitungen' z.B durch das Bilden des Eingangs zum Loch zugespitzt verbessert werden.

• Bewegungskontrolle - für einige Anwendungen, wie einfacher Zusammenbau der Auswahl-Und-Platzes, muss der Roboter bloß repeatably in eine begrenzte Zahl von vorunterrichteten Positionen zurückgeben. Für hoch entwickeltere Anwendungen, wie Schweißen und das Vollenden (Spray-Malerei), muss Bewegung unaufhörlich kontrolliert werden, um einem Pfad im Raum, mit der kontrollierten Orientierung und Geschwindigkeit zu folgen.
• Macht-Quelle - einige Roboter verwenden elektrische Motoren, andere verwenden hydraulische Auslöser. Der erstere ist schneller, die Letzteren sind stärker und in Anwendungen wie Spray-Malerei vorteilhaft, wo ein Funken eine Explosion abheben konnte; jedoch kann das niedrige innere Luft-Pressurisation des Arms Eingang von feuergefährlichen Dämpfen sowie anderen Verseuchungsstoffen verhindern.
• Laufwerk - einige Roboter verbinden elektrische Motoren mit den Gelenken über Getriebe; andere verbinden den Motor mit dem Gelenk direkt (direkter Laufwerk). Das Verwenden von Getrieben läuft auf messbaren 'Rückstoß' hinaus, der freier Verkehr in einer Achse ist. Kleinere Roboterarme verwenden oft hohe Geschwindigkeit, niedrige Drehmoment-Gleichstrommotoren, die allgemein hoch eingreifende Verhältnisse verlangen; das hat den Nachteil des Rückstoßes. In solchen Fällen wird der harmonische Laufwerk häufig verwendet.
• Gehorsam - das ist ein Maß des Betrags im Winkel oder der Entfernung, die eine Roboter-Achse bewegen wird, wenn eine Kraft darauf angewandt wird. Wegen des Gehorsams, wenn ein Roboter zu einer Position geht, die seine maximale Nutzlast trägt, wird es an einer Position ein bisschen tiefer sein als, wenn es keine Nutzlast trägt. Gehorsam kann auch für das Überschwingen verantwortlich sein, wenn er hohe Nutzlasten trägt, in welchem Fall Beschleunigung würde reduziert werden müssen.

Roboter-Programmierung und Schnittstellen

Die Einstellung oder Programmierung von Bewegungen und Folgen für einen Industrieroboter werden normalerweise durch die Verbindung des Roboter-Kontrolleurs mit einem Laptop, Tischcomputer oder (inner oder Internet) Netz unterrichtet.

Ein Roboter und eine Sammlung von Maschinen oder Peripherie werden einen workcell oder Zelle genannt. Eine typische Zelle könnte einen Teil-Esser, eine Zierleiste-Maschine und einen Roboter enthalten. Die verschiedenen Maschinen werden 'integriert' und von einem einzelnen Computer oder PLC kontrolliert. Wie der Roboter mit anderen Maschinen in der Zelle aufeinander wirkt, muss programmiert werden sowohl hinsichtlich ihrer Positionen in der Zelle als auch mit ihnen gleichzeitig seiend.

Software: Der Computer wird mit der entsprechenden Schnittstelle-Software installiert. Der Gebrauch eines Computers vereinfacht außerordentlich den Programmierprozess. Spezialroboter-Software wird entweder im Roboter-Kontrolleur oder im Computer oder beiden abhängig vom Systemdesign geführt.

Es gibt zwei grundlegende Entitäten, die unterrichtet (oder programmiert werden müssen): Stellungsdaten und Verfahren. Zum Beispiel in einer Aufgabe, eine Schraube von einem Esser zu einem Loch zu bewegen, müssen die Positionen des Essers und des Loches zuerst unterrichtet oder programmiert werden. Zweitens muss das Verfahren, um die Schraube vom Esser zum Loch zu bekommen, zusammen mit jeder Eingabe/Ausgabe beteiligt, zum Beispiel ein Signal programmiert werden anzuzeigen, wenn die Schraube im Esser ist, der bereit ist, aufgenommen zu werden. Der Zweck der Roboter-Software ist, beide diese Programmieraufgaben zu erleichtern.

Das Unterrichten der Roboter-Positionen kann mehrere Wege erreicht werden:

Stellungsbefehle Der Roboter kann zur erforderlichen Position mit einem GUI oder Text geleitet werden, haben Befehle gestützt, in denen die erforderliche X-Y-Z Position angegeben und editiert werden kann.

Unterrichten Sie Anhänger: Roboter-Positionen können über einen unterrichten Anhänger unterrichtet werden. Das ist eine tragbare Kontrolle und Programmiereinheit. Die gemeinsamen Merkmale solcher Einheiten sind die Fähigkeit, den Roboter an eine gewünschte Position, oder "Zoll" oder "Stoß" manuell zu senden, um eine Position anzupassen. Sie haben auch ein Mittel, die Geschwindigkeit zu ändern, da eine niedrige Geschwindigkeit gewöhnlich für die sorgfältige Positionierung erforderlich ist, oder während das Testlaufen durch einen neuen oder Routine modifiziert hat. Ein großer Nothalt-Knopf wird gewöhnlich ebenso eingeschlossen. Normalerweise, sobald der Roboter programmiert worden ist, gibt es keinen Gebrauch mehr für den unterrichten Anhänger.

Die Leitung durch die Nase ist eine von vielen Roboter-Herstellern angebotene Technik. In dieser Methode hält ein Benutzer den Handhaber des Roboters, während eine andere Person in einen Befehl der de-energizes der Roboter eingeht, der es veranlasst zu erschlaffen. Der Benutzer bewegt dann den Roboter mit der Hand zu den erforderlichen Positionen und/oder entlang einem erforderlichen Pfad, während die Software diese Positionen ins Gedächtnis loggt. Das Programm kann später den Roboter zu diesen Positionen oder entlang dem unterrichteten Pfad führen. Diese Technik ist für Aufgaben wie das Farbe-Sprühen populär.

Off-Lineprogrammierung besteht darin, wo die komplette Zelle, der Roboter und alle Maschinen oder die Instrumente im Arbeitsraum grafisch kartografisch dargestellt werden. Der Roboter kann dann auf dem Schirm und dem vorgetäuschten Prozess bewegt werden. Die Technik hat Wert beschränkt, weil es sich auf das genaue Maß der Positionen der verbundenen Ausrüstung verlässt und sich auch auf die Stellungsgenauigkeit der Roboter verlässt, der kann oder sich dem nicht anpassen kann, was programmiert wird (sieh Genauigkeit und Wiederholbarkeit, oben).

Andere Außerdem verwenden Maschinenmaschinenbediener häufig Benutzerschnittstelle-Geräte, normalerweise touchscreen Einheiten, die als das Maschinenbediener-Bedienungsfeld dienen. Der Maschinenbediener kann vom Programm bis Programm umschalten, Anpassungen innerhalb eines Programms zu machen und auch einen Gastgeber von peripherischen Geräten zu bedienen, die innerhalb desselben robotic Systems integriert werden können. Diese schließen Endeffektoren, Esser ein, die Bestandteile dem Roboter, den Förderbändern, den Nothalt-Steuerungen, den Maschinenvisionssystemen liefern, Sicherheit schachteln Systeme, Strichcode-Drucker und eine fast unendliche Reihe anderer Industriegeräte ineinander, auf die zugegriffen und über das Maschinenbediener-Bedienungsfeld kontrolliert wird.

Der unterrichten Anhänger oder PC werden gewöhnlich nach der Programmierung getrennt, und der Roboter läuft dann auf dem Programm, das in seinem Kontrolleur installiert worden ist. Jedoch wird ein Computer häufig verwendet, um den Roboter und jede Peripherie 'zu beaufsichtigen', oder zusätzliche Lagerung für den Zugang zu zahlreichen komplizierten Pfaden und Routinen zur Verfügung zu stellen.

Bearbeitung des Endes des Arms

Der wesentlichste peripherische Roboter ist der Endeffektor, oder Ende der Arm-Bearbeitung (EOT). Allgemeine Beispiele von Endeffektoren schließen Schweißgeräte (wie MIG-Schweißpistolen, Punkt-Schweißer, usw.), Spritzpistolen und auch Schleif- und Entgraten-Geräte ein (wie pneumatische Platte oder Riemen-Schleifer, spricht undeutlich, usw.), und grippers (Geräte können die einen Gegenstand, gewöhnlich elektromechanisch oder pneumatisch ergreifen). Ein anderes allgemeines Mittel, einen Gegenstand aufzunehmen, ist durch das Vakuum. Endeffektoren sind oft hoch kompliziert, gemacht, um das behandelte Produkt und häufig fähig dazu zu vergleichen, eine Reihe von Produkten auf einmal aufzunehmen. Sie können verschiedene Sensoren verwerten, um dem Roboter-System im Auffinden, dem Berühren und der Positionierung von Produkten zu helfen.

Das Steuern der Bewegung

Für einen gegebenen Roboter die einzigen Rahmen, die notwendig sind, um den Endeffektor (gripper, Schweißfackel, usw.) völlig ausfindig zu machen des Roboters sind die Winkel von jedem der Gelenke oder Versetzungen der geradlinigen Äxte (oder Kombinationen der zwei für Roboter-Formate wie SCARA). Jedoch gibt es viele verschiedene Weisen, die Punkte zu definieren. Die allgemeinste und günstigste Weise, einen Punkt zu definieren, soll eine Kartesianische Koordinate dafür, d. h. die Position des 'Endeffektors' im Mm in den X, Y und Z Richtungen hinsichtlich des Ursprungs des Roboters angeben. Außerdem abhängig von den Typen von Gelenken kann ein besonderer Roboter, die Orientierung des Endeffektors in Gieren, Wurf haben und rollen, und die Position des Werkzeug-Punkts hinsichtlich des faceplate des Roboters muss auch angegeben werden. Für einen gegliederten Arm müssen diese Koordinaten umgewandelt werden, um Winkel durch den Roboter-Kontrolleur zu verbinden, und solche Konvertierungen sind als Kartesianische Transformationen bekannt, die eventuell wiederholend oder rekursiv für einen vielfachen Achse-Roboter durchgeführt werden müssen. Die Mathematik der Beziehung zwischen gemeinsamen Winkeln und wirklichen Raumkoordinaten wird kinematics genannt. Sieh Roboter kontrollieren

Die Positionierung durch Kartesianische Koordinaten kann durch das Eingehen in die Koordinaten ins System oder durch das Verwenden eines unterrichten Anhängers getan werden, der den Roboter in X-Y-Z Richtungen bewegt. Es ist für einen menschlichen Maschinenbediener viel leichter, sich Bewegungen/unten, link/richtig usw. zu vergegenwärtigen, als, jedes Gelenk einer nach dem anderen zu bewegen. Wenn die gewünschte Position erreicht wird, wird sie dann irgendwie besonder zur Roboter-Software im Gebrauch z.B definiert. P1 - P5 unten.

Typische Programmierung

Die meisten artikulierten Roboter leisten durch die Speicherung einer Reihe von Positionen im Gedächtnis und das Bewegen zu ihnen in verschiedenen Zeiten mit ihrer Programmierfolge. Zum Beispiel könnte ein Roboter, der Sachen von einem Platz bis einen anderen bewegt, eine einfache 'Auswahl haben und' dem folgenden ähnliches Programm legen:

Definieren Sie Punkte P1-P5:

1. Sicher über dem Werkstück (definiert als P1)
2. Um 10 Cm über dem Behälter (definiert als P2)
3. An der Position, vom Behälter (definiert als P3) teilzunehmen
4. Um 10 Cm über dem Behälter B (definiert als P4)
5. An der Position, vom Behälter B. (definiert als P5) teilzunehmen

Definieren Sie Programm:

1. Bewegen Sie sich zu P1
2. Bewegen Sie sich zu P2
3. Bewegen Sie sich zu P3
4. Schließen Sie gripper

Bewegen Sie sich zu P2

1. Bewegen Sie sich zu P4
2. Bewegen Sie sich zu P5
3. Öffnen Sie gripper

Bewegen Sie sich zu P4

1. Bewegen Sie sich zu P1 und beenden Sie

Für Beispiele dessen, wie das auf populären Roboter-Sprachen schauen würde, sieh Industrieroboter programmieren.

Eigenartigkeiten

Der amerikanische Nationale Standard für Industrieroboter und Roboter-Systeme — Sicherheitsvoraussetzungen (ANSI/RIA R15.06-1999) definiert eine Eigenartigkeit als "eine Bedingung, die durch die collinear Anordnung von zwei oder mehr Roboter-Äxten verursacht ist, die auf unvorhersehbare Roboter-Bewegung und Geschwindigkeiten hinauslaufen." Es ist in Roboterarmen am üblichsten, die ein "Handgelenk der dreifachen Rolle" verwerten. Das ist ein Handgelenk, über das die drei Äxte des Handgelenkes, Gieren, Wurf und Rolle kontrollierend, alle einen allgemeinen Punkt durchführen. Ein Beispiel einer Handgelenk-Eigenartigkeit ist, wenn der Pfad, durch den der Roboter reist, die ersten und dritten Äxte des Handgelenkes des Roboters veranlasst sich aufzustellen. Die zweite Handgelenk-Achse versucht dann, 360 ° in der Nullzeit zu spinnen, um die Orientierung des Endeffektors aufrechtzuerhalten. Ein anderer verbreiteter Ausdruck für diese Eigenartigkeit ist ein "Handgelenk-Flip". Das Ergebnis einer Eigenartigkeit kann ziemlich dramatisch sein und kann nachteilige Effekten auf den Roboterarm, den Endeffektor und den Prozess haben. Einige Industrieroboter-Hersteller haben versucht, die Situation auszuweichen, indem sie den Pfad des Roboters ein bisschen verändern, um diese Bedingung zu verhindern. Eine andere Methode ist, die Reisegeschwindigkeit des Roboters zu verlangsamen, so die für das Handgelenk erforderliche Geschwindigkeit reduzierend, den Übergang zu machen. Der ANSI/RIA hat diesen Roboter beauftragt Hersteller sollen den Benutzer von Eigenartigkeiten zur Kenntnis bringen, wenn sie vorkommen, während das System manuell manipuliert wird.

Neue und zukünftige Entwicklungen

Bezüglich 2005 nähert sich das robotic Arm-Geschäft einem reifen Staat, wo sie genug Geschwindigkeit, Genauigkeit und Bequemlichkeit des Gebrauches für die meisten Anwendungen zur Verfügung stellen können. Visionsleitung (auch bekannt als Maschinenvision) bringt viel Flexibilität zu robotic Zellen. Jedoch ist der einem Roboter beigefügte Endeffektor häufig einfacher pneumatischer 2-Positionen-Chuck. Das erlaubt der robotic Zelle nicht, verschiedene Teile in verschiedenen Orientierungen leicht zu behandeln.

Hand-in-Hand mit der Erhöhung von programmierten Off-Lineanwendungen wird Roboter-Kalibrierung immer wichtiger, um eine gute Positionierungsgenauigkeit zu versichern.

Andere Entwicklungen schließen sich verkleinernde Industriearme für den leichten Industriegebrauch wie Produktion von kleinen Produkten ein, auf Robbenjagd gehend und, Qualitätskontrolle dispensierend, Proben im Laboratorium behandelnd. Solche Roboter werden gewöhnlich als "Bank" Spitzenroboter klassifiziert. Roboter werden in der pharmazeutischen Forschung in einer Technik genannt die Abschirmung des Hohen Durchflusses verwendet. Bank-Spitzenroboter werden auch in Verbraucheranwendungen (micro-robotic Arme) verwendet. Industriearme können in der Kombination damit verwendet oder sogar auf automatisierten geführten Fahrzeugen (AGVs) bestiegen werden, um die Automationskette flexibler zwischen Erholung und Fall - davon zu machen.

Marktstruktur

Gemäß dem Weltindustrierobotertechnik-2011-Bericht gab es 1,035,000 betriebliche Industrieroboter am Ende von 2010. Wie man schätzt, reicht diese Zahl 1,308,000 am Ende von 2014.

Die japanische Regierung schätzt ein, dass die Industrie von ungefähr $ 5.2 Milliarden 2006 zu $ 26 Milliarden 2010 und fast $ 70 Milliarden vor 2025 drängen konnte. 2005 gab es mehr als 370,000 betriebliche Industrieroboter in Japan. 2007 nationaler Technologiefahrplan durch das Handelsministerium fordert auf, dass 1 Million Industrieroboter im ganzen Land vor 2025 installiert werden.

Im August 2011 haben chinesische Geschäftsnachrichten Vorsitzenden von Foxconn Terry Gou zitiert sagend, dass die Gesellschaft geplant hat, 1 Million Roboter innerhalb von drei Jahren, von ungefähr 10,000 Robotern im Gebrauch jetzt und erwarteten 300,000 im nächsten Jahr zu verwenden.

Geschätzt weltweit jährliche Versorgung von Industrierobotern:

Weiterführende Literatur

• Nof, Shimon Y. (Redakteur) (1999). Handbuch der Industrierobotertechnik, 2. Hrsg. John Wiley & Sons. 1378 Internationale Seiten-Standardbuchnummer 0-471-17783-0.
• Lars Westerlund (Autor) (2000). Der verlängerte Arm des Mannes. Internationale Standardbuchnummer 91-7736-467-8.

Links

• Industrieroboter und Roboter-Systemsicherheit (durch OSHA, so im öffentlichen Gebiet).
• Internationale Föderation der Robotertechnik IFR (weltweiter)
• Robotic Industrievereinigung RIA (Nordamerika)
• BARA, britische Automations- und Robotertechnik-Vereinigung (das Vereinigte Königreich)